사적 제320호인 병영성은 태종 17년(1417년)에 쌓은 경상좌도 병마절도사의 영성으로 크기는 둘레 약 1.2km, 높이 약 3.7m 정도이고 타원형 모양이다.
건립 당시에는 사방으로 3칸의 문루를 갖춘 성문을 두었고, 서문과 북문 주위에 옹성을 쌓았으며 성벽 곳곳에 치성을 두는 한편 성 주변에는 해자를 둘렀다. 하지만 임진왜란과 정유재란을 겪으면서 부근에 주둔하던 왜군이 병영성의 돌을 가져다 울산왜성을 쌓아 형태가 없어진데다 근대에 들어 도시개발이 이루어지면서 성의 흔적만 남아 있어 현재 복원중이다.